Robotics - Kintetics

2026-08-25 · 随笔 · 371798712f24

如果知道：

1. 机械臂的完整几何结构；
2. 每个关节轴的位置和方向；
3. 所有关节当前角度；
4. 零位偏置和正方向；
5. 机械臂底座在空间中的位姿；
6. 夹爪舵机角度与开口宽度之间的关系；

那么理论上就可以确定：

• 每根连杆的位置和朝向
• 夹爪中心的位置
• 夹爪的朝向
• 夹爪开口指向哪个方向
• 两个夹指的位置
• 夹爪开了多宽

这正是 forward kinematics。