抓取方块进入模具 - mujoco 101
问题1: mujoco中空就抓取过去了
排查: 发现问题是:
问题2: 顶了一下小方块, 小方块动了, 然后再抓过去
指垫 ?
指垫是什么
0.031 N 和 0.032 N ? 指垫为什么是调节力度
可以观测的指标: 放置误差 0.459 mm
相对夹
爪滑移只有 0.001 mm
什么是关节空间差值
笛卡尔直线?
什么是笛卡尔直线
CartesianPath?
已经有：
- 已知几何位置；
- IK；
- 分阶段状态机；
- 物理接触抓取；
- 双侧接触确认；
- 试抬与滑移检查；
- 最终插入判定。
主要还缺：
1. 根据方块宽度计算预抓取开口；
2. 真正的笛卡尔直线下降；
3. 到位后等待机械臂静止；
4. 闭合过程中实时根据接触力停止；
5. 单侧旋转夹爪的中心补偿；
6. 插入阶段的柔顺控制和小范围搜索；
7. 对方块位置、摩擦、回差进行随机化测试