Robotics - Slam

进行中

SLAM全称: Simultaneous Localization and Mapping

动机: 回答两个问题

• Localization（定位）：机器人在哪里、朝向哪里？
• Mapping（建图）：周围环境是什么布局？

2d slam

输入: imu信号, 时间信息(下标), 激光雷达

输出:

满足:

3d slam

输入:

输出:

满足:

robot 构成:

需求: 可移动, 能采集到点云, 视觉

组件: 结构件, 可以移动的组件, 2d / 3d雷达, (可能) 视觉